例如：LXM28S的模值設置為120，軸配置的齒輪比后對應的每圈位置的是340用戶單位，齒輪箱的減速比分子GearIn為10，分母GearOut為1 ，如圖1所示。

圖 1   28S軸的配置

       在伺服電機的位置溢出一次后，斷電前的軸位置(軸名稱.lrPosition)為43.6，如果不做補償，上電后的位置將在83.6左右，這樣，PLC上電后的位置值和斷電前的位置產生偏差，上電后PLC的浮點數的位置值和機械位置直接發生了移動，如果不做修正，機器的生產將因此而中斷。

       例：電機每圈旋轉時對應的用戶單位PositionResolution等于340，減速機的GearIn等于 1，減速機的GearOut等于10，則LXM28S伺服電機每圈走過的距離是340.0*10/1，而28伺服電機每圈的脈沖數在PLC中固定為131072，伺服位置變動范圍是：-2,147,483,648到2,147,483,647，即-16384圈*131072~16384圈*131072-1，也就是每次發生一次溢出需要補償32768圈對應的用戶單位，考慮溢出次數，我們得到補償值的計算公式如下：

       其中： 

       GearIn   和GearOut：是齒輪箱的減速比的分子和分母；

       PositionResolution：為伺服電機旋轉一圈對應位置值 ；

       ModuloValue：模值；

       MOD：將補償值轉換為模數軸位置值的示意符號。

       由補償值的計算公式可知，在一些特殊的條件下，可以不需要做補償，例如，恰當的選擇減速比，即減速機選型時，將減速比固定為2的n 次方，即4，8，16..，這樣32768除減速比就可以除盡，同時選擇合適的模數值，使每圈對應位置工程量PositionResolution是模值ModuloValued 整數倍，例如將每圈對應位置工程量和模數值都設為360，這樣補償值就始終為零。

       這種方法可靠性最好，不需要在PLC中對溢出編寫程序進行修正，但是在實際工程項目中選擇減速箱的減速比為2的n次方往往因為機械速度、解決方案替換等的限制而變的不可行，模數值的選擇如果加上限制，在設計凸輪曲線時也會有很多不便之處。

       通過伺服驅動器的內部功能，功能類似LXM32系列的Modulo功能，是將伺服本身32位變動范圍的位置值生成一個新的坐標系和新的位置值），使得新的回授位置不會產生溢出，而是保持一個范圍內的數據變化。Modulo軸的工作示意圖如圖2所示。當設置Modulo的設置值后，驅動器的位置變動范圍將變成0~3600.

圖2 Modulo參數功能示意圖

       伺服位置值變動范圍修改為模數值乘以減速比的整數倍，每圈對應的工程量單位，一般也采用固定值360，這樣在程序中也不需要做補償，但是目前LXM28不支持此功能。

       如果機械不允許發生變化，或者根據工藝的變化需要使用不同的模數值，這時，可以通過創建功能塊并編寫程序來完成位置溢出的補償。

       SERCOS通信工作正常后，根據配置的軸的機械參數（減速比、每圈對應的用戶單位等等機械參數），PLC會把讀取的伺服電機編碼器的位置值翻譯成以浮點數形式的軸的位置值。

       無溢出時，FB功能塊的補償值為0。

       有溢出時，FB功能塊計算出補償值，使設備斷電再上電后的PLC內部位置值與外部機械的位置值保持正確的對應關系。

       打開EcoStruxure軟件，單擊【應用程序樹】→【Application】，選擇程序組織單元，如圖3所示。

圖 3      創建程序組織單元

       創建名稱為【overflow_compensate】的FB多圈位置溢出補償功能塊，ST編程語言，如圖4所示。

圖 4   FB功能塊的創建